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庫(kù)卡機(jī)器人常見(jiàn)十大問(wèn)題及解決方法

2018-01-16 17:38:02

1 開(kāi)機(jī)坐標(biāo)系無(wú)效

世界坐標(biāo)系是以槍頭為基點(diǎn),在這種坐標(biāo)系中,機(jī)器人所有的動(dòng)作都是按照以槍頭為頂點(diǎn)來(lái)完成移動(dòng),XYZ方向切割槍方向不改變,如果機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中移動(dòng),槍頭也隨著改變方向,那就是我們?cè)陂_(kāi)機(jī)后沒(méi)有選擇工具。

解決方案:配置→當(dāng)前工具/基坐標(biāo)→工具號(hào)→1

2 專家登陸

一般情況,開(kāi)機(jī)后我們要編輯程序時(shí),首先我們要登陸專家級(jí)別,有助于我們操作。

解救方案:配置→用戶組→專家→登陸→密碼KUKA→登陸

3 設(shè)置END

新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒(méi)有終點(diǎn),我們要設(shè)置終點(diǎn)。

解決方案:配置→雜項(xiàng)→編輯器→定一行DEF

4 程序第一條設(shè)置為home位置

編輯程序時(shí),第一條指令要設(shè)為home位置,這時(shí)我們?cè)?后可以直接找到home位置的標(biāo)準(zhǔn),可以節(jié)省手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的操作時(shí)間。

5 手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)

當(dāng)我們?cè)跍y(cè)試程序或者正常使用時(shí)(已經(jīng)打開(kāi)了輸出信號(hào)),有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況,比如說(shuō)程序路徑有撞車危險(xiǎn),或者預(yù)熱失敗,程序錯(cuò)誤等,這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)。在問(wèn)題解決完畢后我們可以再次用kcp打開(kāi)輸出信號(hào)。(其中我們的輸出信號(hào)是3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷)

解決方案:顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動(dòng)→數(shù)(關(guān)閉或者打開(kāi))

6 6D鼠標(biāo)失效

系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示,鼠標(biāo)失效了,我們這時(shí)可以松開(kāi)驅(qū)動(dòng),從新按下去等待驅(qū)動(dòng)指示 I 變?yōu)榫G色即可。

7 從電腦中拷貝程序

電腦中拷貝程序,以便C盤中程序丟失后,我們可以從D盤或者外部移動(dòng)U盤中拷貝使用。

解決方案:專家登陸后→按Num(此時(shí)顯示器上Num為灰色,在按一下轉(zhuǎn)換回來(lái))→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

8 機(jī)器人保護(hù)

當(dāng)機(jī)器人撞車后,會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)保護(hù),也就是機(jī)器人在A6軸處有一個(gè)保護(hù)系統(tǒng),當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形,系統(tǒng)接收到信號(hào)后會(huì)停止一切操作,此時(shí)我們無(wú)法操作機(jī)器人,這時(shí)候我們要先關(guān)掉保護(hù)開(kāi)關(guān)。

解決方案:配置→輸入/輸出端→外部自動(dòng)→允許運(yùn)動(dòng)→把5改成1025→此時(shí)機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動(dòng),注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向,調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度,離開(kāi)撞車點(diǎn),到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動(dòng)”的數(shù)值調(diào)成5 即可。

9 下列情況下KUKA機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)

10 程序數(shù)據(jù)參數(shù)

看到這里,是否對(duì)機(jī)器人的指令感到很陌生?我們?yōu)槟銣?zhǔn)備了一門KUKA機(jī)器人高級(jí)編程指令教程,通過(guò)指令能控制機(jī)器人做什么,怎么做,何時(shí)做……