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教你如何校正庫(kù)卡機(jī)器人零點(diǎn)

2018-03-20 17:22:18

為什么要校正機(jī)器人零點(diǎn)?

機(jī)器人在運(yùn)輸過(guò)程中有時(shí)會(huì)造成機(jī)器人軸零點(diǎn)丟失,或者在更換電機(jī)、RDC后也會(huì)造成機(jī)器人軸零點(diǎn)丟失。這時(shí)就需要專用的工具對(duì)機(jī)器人軸進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)。

機(jī)器人軸零點(diǎn)校正工具:EMD

機(jī)器人軸各零點(diǎn)位置:

校正步驟:

1:T1模式,無(wú)選擇程序,程序啟動(dòng)鍵正常,機(jī)器人各軸到達(dá)零點(diǎn)附近位置;

2:將EMD如下圖進(jìn)行連接,機(jī)器人為X32;

3:如下圖用設(shè)備尾部擰開(kāi)將蓋子擰開(kāi),并將設(shè)備擰到預(yù)定位置;

4:點(diǎn)擊示教器主菜單鍵,選擇投入運(yùn)行-調(diào)整-EMD-標(biāo)準(zhǔn)-執(zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定;

5:與EMD連接,在零點(diǎn)標(biāo)定區(qū)域內(nèi)的EMD都為綠色,可以進(jìn)行校正;

如果下邊為紅色,則代表EMD未在零點(diǎn)標(biāo)定區(qū)域內(nèi) ,這是則需要手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人單軸到指定位置,如下圖(注意:EMD設(shè)備應(yīng)該向機(jī)器人軸正方向多一點(diǎn)的位置,因?yàn)樵趫?zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定時(shí),機(jī)器人會(huì)向單軸的負(fù)方向移動(dòng))。

6:伺服上電,點(diǎn)擊校正,按下程序啟動(dòng)鍵,直到校正完成;

校正完成后,EMD會(huì)到達(dá)下圖位置