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庫卡機器人如何更改運動指令
2018-02-03 12:04:32
為什么要更改運動指令？
更改現(xiàn)有運動指令的原因有多種：
更改運動指令的作用
更改位置數(shù)據(jù)
只更改點的數(shù)據(jù)組： 點獲得新的坐標(biāo)，因為已用 “Touchup” 更新了數(shù)值。
舊的點坐標(biāo)被覆蓋，并且不再提供！
用 “Touchup” 更改機器人位置
更改幀數(shù)據(jù)
更改幀數(shù)據(jù) （例如工具、基坐標(biāo)）時，會導(dǎo)致位置發(fā)生位移 （例如：“ 矢量位移 ”）
機器人位置會發(fā)生變化！
舊的點坐標(biāo)依然會被保存并有效。 發(fā)生變化的僅是參照系 （例如基坐標(biāo)）
可能會出現(xiàn)超出工作區(qū)的情況！ 因此不能到達某些機器人位置。
如果機器人位置保持不變，但幀參數(shù)改變，則必須在更改參數(shù) （例如基坐標(biāo)）后在所要的位置上用 “Touchup” 更新坐標(biāo)！
注意：在更改運動指令時，用戶對話框會發(fā)出警告： “ 注意：更改以點為參照的幀參數(shù)時會有碰撞危險！
更改幀數(shù)據(jù) （以基坐標(biāo)為例）
更改運動數(shù)據(jù)
更改速度或者加速度時會改變移動屬性。 這可能會影響加工工藝，特別是使用軌跡應(yīng)用程序時：
膠條厚度。
焊縫質(zhì)量。
更改運動方式
更改運動方式時總是會導(dǎo)致更改軌跡規(guī)劃！ 這在不利情況下可能會導(dǎo)致發(fā)生碰撞，因為軌跡可能會發(fā)生意外變化。
更改運動方式
注意：每次更改完運動指令后都必須在低速 （運行方式 T1）下測試機器人程序。立即以高速啟動機器人程序可能會導(dǎo)致機器人系統(tǒng)和整套設(shè)備損壞，因為可能會出現(xiàn)不可預(yù)料的運動。 如果有人位于危險區(qū)域，則可能會造成重傷。
更改運動參數(shù) - 幀
1. 將光標(biāo)放在須改變的指令行里。
2. 點擊更改。 指令相關(guān)的聯(lián)機表格自動打開。
3. 打開選項窗口 “ 幀 ”。
4. 設(shè)置新工具坐標(biāo)系或者基坐標(biāo)系或者外部 TCP
5. 用 OK 確認用戶對話框 “ 注意！改變以點為基準(zhǔn)的幀參數(shù)時會有碰撞危
險！ ”
6. 如要保留當(dāng)前的機器人位置及更改的工具坐標(biāo)系和 / 或基坐標(biāo)系設(shè)置，則
必須按下 Touch Up 鍵，以便重新計算和保存當(dāng)前位置。
7. 用軟鍵指令 OK 存儲變更。
注意：如果幀參數(shù)發(fā)生變化，也必須重新測試程序是否會發(fā)生碰撞。
更改位置
更改機器人位置的操作步驟：
1. 設(shè)置運行方式 T1，將光標(biāo)放在要改變的指令行里。
2. 將機器人移到所要的位置。
3. 點擊更改。 指令相關(guān)的聯(lián)機表格自動打開。
4. 對于 PTP 和 LIN 運動：
按下 Touchup （修整），以便確認 TCP 的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點。
對于 CIRC 運動：
按 Touchup HP （修整輔助點），以便確認 TCP 的當(dāng)前位置為新的輔助點。
或者按 Touchup ZP （修整目標(biāo)點），以便確認 TCP 的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點。
5. 點擊是確認安全詢問。
6. 用指令 OK 存儲變更。
更改運動參數(shù) 這種方法可用于以下更改：
運動方式
速度
加速度
軌跡逼近
軌跡逼近距離
1. 將光標(biāo)放在須改變的指令行里。
2. 點擊更改。 指令相關(guān)的聯(lián)機表格自動打開。
3. 更改參數(shù)。
4. 用軟鍵指令 OK 存儲變更。