国产粉嫩蜜臀av一区二区三区-日韩国产av一区二区三区-av黄色国产一区二区三区-久久综合99热国产女同超

18621383605

上海市寶山區(qū)富聯(lián)一路98號6棟

側(cè)邊懸浮
主頁 > 新聞動態(tài) > 行業(yè)新聞

上位機(jī)C#通過TCPIP和庫卡機(jī)器人通訊

2020-02-14 17:24:08

上位機(jī)C#通過TCPIP和庫卡機(jī)器人通訊

注:本文章文字、圖片部分來自網(wǎng)絡(luò)
版權(quán)歸原作者,侵刪。
您是否對將工業(yè)自動化集成到您的設(shè)施中感興趣?如果是這樣,那么您應(yīng)該致電工業(yè)自動化和集成領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者工博士。工博士是包括FANUC,Yaskawa,KUKA,KawasakiABB在內(nèi)的多家不同機(jī)器人公司的認(rèn)證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預(yù)算構(gòu)建和定制完美的自動化系統(tǒng)。
因為本文不是介紹該軟件的安裝,所以就不多做解釋,下面的內(nèi)容默認(rèn)已經(jīng)能用自帶的測試軟件獲取庫卡機(jī)器人發(fā)送過來的數(shù)據(jù)。在此基礎(chǔ)上,我來說一下c#利用tcp/ip是如何跟庫卡機(jī)器人進(jìn)行通訊的.
 
首先當(dāng)然是TCP/IP的基礎(chǔ)部分,服務(wù)器和客戶端。這里將庫卡機(jī)器人作為客戶端,上位機(jī)作為服務(wù)器進(jìn)行通訊。
 
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            OpenTCP();
        }
        /// <summary>
        /// TCP放在后臺線程
        /// </summary>
        private void OpenTCP()
        {
            //新建一個委托線程
            ThreadStart myThreadDelegate = new ThreadStart(Listen);
            //實例化新線程
            myThread = new Thread(myThreadDelegate);
            myThread.Start();
 
 
        }
        /// <summary>
        /// 創(chuàng)建TCP服務(wù)端并監(jiān)聽
        /// </summary>
        public void Listen()//創(chuàng)建tcp服務(wù)端
        {   //設(shè)置端口
            setPort = 59152;
            //初始化SOCKET實例
            newsock = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
            //允許SOCKET被綁定在已使用的地址上。
            newsock.SetSocketOption(SocketOptionLevel.Socket, SocketOptionName.ReuseAddress, true);
            //初始化終結(jié)點實例
            localEP = new IPEndPoint(IPAddress.Parse("172.31.1.250"), setPort);
            try
            {
                _sessionTable = new Hashtable(53);
                //綁定
                newsock.Bind(localEP);
                //監(jiān)聽
                newsock.Listen(10);
                //開始接受連接,異步。=
                newsock.BeginAccept(new AsyncCallback(OnConnectRequest), newsock);
            }
            catch (Exception ex)
            {
 
            }
 
        }
        /// <summary>
        /// 客戶端連接
        /// </summary>
        /// <param name="ar"></param>
        public void OnConnectRequest(IAsyncResult ar)
        {
            //初始化一個SOCKET,用于其它客戶端的連接
 
            server1 = (Socket)ar.AsyncState;
            Client[theIndex] = server1.EndAccept(ar);
            DateTimeOffset now = DateTimeOffset.Now;
            Byte[] byteDateLine = new Byte[65534];
            remote = Client[theIndex].RemoteEndPoint;
            //把連接成功的客戶端的SOCKET實例放入哈希表
            _sessionTable.Add(Client[theIndex].RemoteEndPoint, null);
 
            //等待新的客戶端連接
            theListClient[theIndex, 0] = Client[theIndex].RemoteEndPoint.ToString();
            theListClient[theIndex, 1] = "1";
            server1.BeginAccept(new AsyncCallback(OnConnectRequest), server1);
            theIndex++;
            int myIndex = theIndex - 1;
            while (true)
            {
                try
                {
                    if (theListClient[myIndex, 1] == "0") return;
                    Thread.Sleep(150);
                    int recv = Client[myIndex].Receive(byteDateLine);
 
                    string stringdata = Encoding.UTF8.GetString(byteDateLine, 0, recv);
 
                    string ip = Client[myIndex].RemoteEndPoint.ToString();
 
                    //接受到客戶端消息
                    if (stringdata != "")
                    {
                        MessageBox.Show(stringdata);
                    }
                    //顯示客戶端發(fā)送過來的信息
 
                }
                catch (Exception ex)
                {
                    //從列表中移除通訊失敗的客戶端
                    string ip = Client[myIndex].RemoteEndPoint.ToString();
                    _sessionTable.Remove(Client[myIndex].RemoteEndPoint);
                    for (int i = 0; i < 256; i++)
                    {
                        if (Client[myIndex].RemoteEndPoint.ToString() == theListClient[i, 0]) theListClient[i, 1] = "0";
                    }
                    break;
                }
            }
 
        }
通過按鈕事件,創(chuàng)建后臺線程用于TCP服務(wù)端,創(chuàng)建服務(wù)端并開啟監(jiān)聽后,就可以等待機(jī)器人客戶端發(fā)來的消息了。
 
 庫卡機(jī)器人TCP通訊存在三種數(shù)據(jù)發(fā)送格式:固定長度字節(jié),任意長度字節(jié),和xml格式。個人感覺xml格式比較好用,這里介紹xml的通訊。
 
xml的通訊,其實可以分解為幾個步驟:
 
機(jī)器人發(fā)送到上位機(jī):機(jī)器人程序?qū)⒆兞炕蛘邤?shù)值寫入xml的元素中→機(jī)器人將xml發(fā)送通過服務(wù)端發(fā)送到上位機(jī)的服務(wù)端→服務(wù)端接受到數(shù)據(jù),按照xml的格式解析其中元素。
 
RET=EKI_Init("XmlCallBack")//初始化xml文件
RET=EKI_Open("XmlCallBack")//打開(相當(dāng)于客戶端請求連接)
//將變量或值寫入到xml文件的元素中
;FOLD Write data to connection
  ; Write frame to <LastPos X="" Y="" Z="" A="" B="" C="" />
  RET=EKI_SetFrame("XmlCallBack","Robot/Data/LastPos", TOOL_DATA[1])
  ; Write real to <ActPos X="" />
  RET=EKI_SetReal("XmlCallBack","Robot/Data/ActPos/@X", 1000.12)
  ; Write int to <Status></Status>
  RET=EKI_SetInt("XmlCallBack","Robot/Status", 12345678)
  ; Write string to <Mode></Mode>
  RET=EKI_SetString("XmlCallBack","Robot/Mode","ConnectSensor")
  ; Write bool to <LightOn></LightOn>
  RET=EKI_SetBool("XmlCallBack","Robot/RobotLamp/GrenLamp/LightOn",true)
;ENDFOLD (Write data to connection)
//發(fā)送xml到服務(wù)端
RET = EKI_Send("XmlCallBack","Robot")
上位機(jī)服務(wù)端獲取到的數(shù)據(jù)是:
 
<Robot><Data><LastPos X="483.980011" Y="7.210000" Z="239.869995" A="0.000000" B="0.000000" C="0.000000"></LastPos><ActPos X="1000.119995"></ActPos></Data><Status>12345678</Status><Mode>ConnectSensor</Mode><RobotLamp><GrenLamp><LightOn>1</LightOn></GrenLamp></RobotLamp></Robot>
然后對數(shù)據(jù)進(jìn)行逐個元素的解析就可以了。要增加變量,只要對應(yīng)在mxl文件,機(jī)器人程序和上位機(jī)解析過程中添加就可以了。
 
上位機(jī)發(fā)送到機(jī)器人:上位機(jī)將變量寫成xml格式,利用客戶端發(fā)送到機(jī)器人中的xml文件→機(jī)器人讀取xml文件中的元素值到程序中的變量
 
寫成xml格式:
 
sendstr = sendstr + "<Sensor><Status><IsActive>FALSE</IsActive></Status></Sensor>";
sendstr = sendstr + "<Sensor><Read><xyzabc X='10.0' Y='20.0' Z='30.0' A='40.0' B='50.0' C='60.0'></xyzabc></Read</Sensor>";
 
然后是tcp發(fā)送
 
/// <summary>
        /// 將字符串發(fā)送給機(jī)器人
        /// </summary>
        /// <param name="str"></param>
        private void sendToRobot(string str)
        {
            string sendstr;
            str = str.Replace(" ", "");
            string[] fields = str.Split(',');
            string header = "<Sensor>", tail = "</Sensor>";//變量xml文件中的父元素
 
            sendstr = header;
            //設(shè)置xml文件中變量的值,格式:<變量名>變量值</變量名>
            foreach (string item in fields)
            {
                string[] arr = item.Split('=');
                sendstr += "<" + arr[0] + ">" + arr[1] + "</" + arr[0] + ">";
            }
            sendstr += tail;
            //這些變量的某些中間父元素與前面的不同,所以另外寫
            sendstr = sendstr + "<Sensor><Status><IsActive>FALSE</IsActive></Status></Sensor>";
            sendstr = sendstr + "<Sensor><Read><xyzabc X='10.0' Y='20.0' Z='30.0' A='40.0' B='50.0' C='60.0'></xyzabc></Read></Sensor>";
            string strDataLine = sendstr;
            try
            {
                Byte[] sendData = Encoding.UTF8.GetBytes(strDataLine);
 
                foreach (DictionaryEntry de in _sessionTable)
                {
                    EndPoint temp = (EndPoint)de.Key;
                    {
                        for (int i = 0; i < theIndex; i++)
                        {
                            if (theListClient[i, 1] == "1")
                            {
                                if (temp.ToString() == theListClient[i, 0])
                                {
                                    try
                                    {
                                        Client[i].SendTo(sendData, temp);
                                    }
                                    catch (Exception ex)
                                    {
                                        
                                    }
                                }
                            }
                        }
                    }
                }
            }
            catch
            { }
        }
等發(fā)送完成之后,機(jī)器人再讀取
 
機(jī)器人從xml元素中讀取值或者屬性并賦予創(chuàng)建的變量
  RET=EKI_GetString("XmlCallBack","Sensor/Message",valueChar[])
  RET=EKI_GetInt("XmlCallBack","Sensor/Nmb",valueInt)
  RET=EKI_GetBool("XmlCallBack","Sensor/Status/IsActive" ,valueBOOL)
  RET=EKI_GetFrame("XmlCallBack","Sensor/Read/xyzabc",valueFrame)
然后就可以在機(jī)器人程序中使用,或者通過查看變量值檢測是否正確
 
本例中的xml文件和機(jī)器人程序文件src由ETHERNETKRL軟件中自帶的測試?yán)有薷亩鴣怼2挥迷拥脑蚴?,原例子只有程序文件src而沒有數(shù)據(jù)文件dat,程序里的變量都是臨時變量,無法在示教器上查詢變量的值。所以新建了一個程序,將原例子的變量定義放在dat數(shù)據(jù)文件中,處理過程放在src程序文件中。另外,對上位機(jī)發(fā)送到機(jī)器人的元素有做一些刪改。
————————————————
版權(quán)聲明:本文為CSDN博主「千年de小妖」的原創(chuàng)文章,
原文鏈接:https://blog.csdn.net/qq_29221215/article/details/95759479
在此處聯(lián)系我們或致電186-1656-9600與我們聯(lián)系,以獲取有關(guān)庫卡機(jī)器人解決方案和快速簡便的報價。
了解更多:庫卡機(jī)器人