国产粉嫩蜜臀av一区二区三区-日韩国产av一区二区三区-av黄色国产一区二区三区-久久综合99热国产女同超

18621383605

上海市寶山區(qū)富聯(lián)一路98號(hào)6棟

側(cè)邊懸浮
主頁 > 新聞動(dòng)態(tài) > 行業(yè)新聞

KUKA庫卡機(jī)器人常見編程指令(Part one)

2017-11-30 09:19:05

KUKA庫卡機(jī)器人編程指令有很多,如何記住并且熟練應(yīng)用這些指令,是一個(gè)KUKA庫卡機(jī)器人操作員的基本功,由于指令較多,將分為2大部分為大家分享,下面是第一部分的編程指令,希望對(duì)您的學(xué)習(xí)給予幫助。

F標(biāo)識(shí)器 給一個(gè)信號(hào)后就常有,直到下一個(gè)F值出現(xiàn)取消。 
M狀態(tài)寄存器 有信號(hào)時(shí)有,取消就消失。 
T記時(shí)器的標(biāo)識(shí)器,有信號(hào)時(shí)有,取消就消失。 
; Makro Anfang 
1: -- *************************************************** -- 
2: -- *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* -- 
3: -- *Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm* -- 
4: -- *************************************************** -- 
5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start -- 
6: A42 = EIN         鎖緊裝置啟動(dòng) 
7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus -- 
8: A79 = AUS 
9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein -- 
10: A80 = EIN 
11: -- Kontr. Kuehlwasser & Zangentemp + o.Zuendung + Simu -- 
12: WARTE BIS (E179 & A177 & (E196 + !F4) + F440) & E180 & E199 + E65 + F14 
13: -- Kontr. !FK & !Quitt Stoe Fase & !Quitt Stoe Fraesen -- 
14: WARTE BIS !E545 & !E66 & !E69  確認(rèn)Fase無故障.電極不用更換 
15: -- Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung – 
16: WARTE BIS E552 + F14 + E65  有電流+模擬+有電流 
17: -- Start Messung Zangenschliesszeit -- 
18: t6 ( EIN ) = 0[1/10Sek] 
19: -- Arbeitshub Zange 1 zu -- 
20: SPSMAKRO0 = !F14 
21: -- Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler -- 
22: i3 ( EIN ) = t6 * 100 
23: -- Stop Messung -- 
24: t6 ( EIN ) = STOP 
25: -- Kontr. Fase io & Druck io + Simu -- 
26: WARTE BIS E549 & !E550 & !E556 & !E557 & E554 + F14  控制裝置準(zhǔn)備好了.焊接無故障.電流過小.控制壓力+模擬 
27: -- Start Messung Schweisszeit -- 
28: t7 ( EIN ) = 0[1/10Sek] 
29: -- Schweissen Start = !Simulation --[1/10Sek] -- 
30: A545 = !F14      焊接結(jié)束  
31: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein -- 
32: F110 = !F14 
33: -- Schweisspunktzaehler + 1 -- 
34: i2 ( EIN ) = i2 + 1   
35: -- Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu -- 
36: WARTE BIS E545 + F14     焊接結(jié)束  
37: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus -- 
38: F110 = AUS 
39: -- Schweissen Start Aus -- 
40: A545 = AUS              
41: -- Zaehlbit Zeitmessung Stop -- 
42: A42 = AUS        鎖緊裝置關(guān)閉 
43: -- Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler -- 
44: i4 ( EIN ) = t7 * 100 
45: -- Meld.Kappenwechsel erforderl.= max Punktestand errei  
46: A71 = E548         更換電極 
47: -- Kontr. !Max Punktestand + Startfraesen angewaehlt -- 
48: WARTE BIS !E548 + E67     /更換電極+洗電極 
49: -- Meld. Kappenwechsel erforderlich Aus -- 
50: A71 = AUS